Memórias de um Sargento de Milícias é uma obra realmente notável. Trata-se de um enredo ainda romântico, mas com certo caráter picaresco de tendência realista, herança espanhola que traz à tona uma visão divertida de determinada época, numa clara crítica à sociedade e aos costumes então em voga. Diferente dos outros romances românticos, bem como da própria estilística do Romantismo, o protagonista na obra de Manuel Antônio de Almeida pode ser considerado como um anti-herói, já que Leonardo (ou Leonardinho) é um personagem sujeito às próprias necessidades, sem nobreza ou qualidades, é pobre, oportunista, malicioso, sem idealização (um grande traço romântico), vivendo de oportunidades e da sorte.